不干胶印刷机的伺服控制
不干胶印刷机驱动分为两个部分：拉纸传动(伺服控制)和印刷纸张上下运动(变频器+凸轮控制) ;印刷纸张按设定频率持续运行，在纸张向上的运动中接触到上方的印刷模板完成一次印刷，在印刷完成后通过接近开关输出一个信号给伺服控制器控制伺服马达运行一定距离，以准备下一次印刷。
电气控制原理：HMI + PLC + SERVO 用户通过HMI设定参数经过PLC Modbus通讯传给伺服控制器。
本印刷机所有功能和参数通过人机界面设置和改变
a) 手动拉纸功能
说明：在此页面下按面板上的ESC键执行手动拉纸功能，其他页面下无效。
实现方法：在此状态下通过一内部继电器(%m58)断开PLC输出给伺服的自动运行信号(%Q0.7)时给伺服控制器一个手动正转信号(Terminal :19)
b) 拉纸参数设定页面
*操作方法说明：
在本页面下按上、下、右键将光标移动到所要修改的数据处，按ENTER键进入数据可改变状态，用右键移动光标
到所要改变的位，用上/下键改变数值大小，改变到所要的数据后按两次ENTER键完成改变，最后按ALARM键保存参数。
*拉纸长度设置：0-99999 单位为0.01mm, 例如22222代表222.22mm
微调:单位为1个脉冲(马达转动的最小单位)+为增加、-为减少
1个脉冲约为0.005mm
实际：显示实际输入到驱动器的脉冲数
*拉纸速度：设置马达转速，单位为转/分钟
*实现方法：由于在人机界面上设置的单位为mm，而伺服控制器内部的单位为Pulse，故必须将mm转换为Pulse，
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公式如下：
Pulse：=16384(Resolution)*10(Gear ration)/3.1415926(∏pai)/150(Diameter)
所有的转换在PLC内部实现，速度单位为RPM(转/分钟)直接传到伺服控制器。
*设置完成后两个参数分别通过ENTER的上升沿和下降沿由PLC通过Modbus总线传送到伺服控制器的Dataset中的
Position和Speed数据区。具体PLC实现方法参见PLC程序中的注释。
加减速曲线选择
速度
位置
印刷张数设置
*印刷张数计数(%MD130：可读写)：计算在计数状态下的印数数量可更据需要进行修改修改方法同上述。
实现方法：当印刷机完成一次印刷时，且系统用户选择在计数状态，由近接开关(%I0.0)给出一个信号 PLC内计数器加1。
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*设置印刷张数(%MD126)：设置预定的印刷张数当印刷张数计数大于等于设置数值时设备自动停止。
实现方法：当系统处于在计数状态中，当前的印刷技术值(%MD130)将同设置值(%MD126)比较，如当前的印刷数量达到预定数量则PLC输出一个信号(%Q0.3)使系统停止。所有功能通过PLC实现具体参照PLC程序及注释。
*总：印刷张数总和含设备处于非印刷状态时的计数。
*一/二度印刷转换
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当印刷要求的颜色种类大于设备一次所能够印刷的最大颜色种类时，印刷物体将进行第二次印刷，此次印刷为二度 印刷，第一次印刷为一度印刷。如一度印刷不好则二度印刷将更差劲。
*二度印刷实现方法：
在一度印刷时在被印刷物体上打上一个色标，作为二度印刷的位置参考。*当系统状态由一度印刷切换到二度印刷时，伺服马达先运行这个距离的PTP指令，通过计算各个色标之间的位置来确定下一次PTP的位置以此消除累计误差。
*用面板上的ALARM键转换一/二度印刷状态(%M33%)。在二度印刷时电眼将自动通电工作(%Q0.5)。
*在二度印刷状态下请先执行印机手动操作触发伺服马达动作自动寻找色标，如马达在3秒种内未寻找到色标信号则自动停止
*加减速设置页面
当用户的印刷次数(%MD148)达到PLC预置的次数(10000000)时将输出一个内部位(%M65)，出发该页面被显示，要求客户在该页面中输入“9999”，同时设备停止运转，当用户输入了正确的数据后设备重新自动运行。用户必须输入正确的密码才能写入数据。
其他：打开电源开关后伺服驱动器上七段显示码将显示为4，在启动印刷机变频器后伺服驱动器将进入使能状态 (有电流注入马达)，伺服驱动器上七段显示码将显示为6。在凸轮轴传感器得到信号后伺服马达将执行相应动作。
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